使っているpythonのサポート終了が2年以内になったので新しいバージョンを入れようとした時に出会ったエラーです。自分のことなので忘れないように、メモとして解決方法を記しておきます。
結論
このエラーはMacOSをVenturaに上げたためにXCodeのxcrunコマンドに参照問題が生じてる様子。そのため下記のコードを入力というより、再インストールを行うことで解決する。
xcode-select --installこれでインストールは解消され、pythonのバージョンを更新させることができました。